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基金项目:
国家自然科学基金资助(518050346)
分类号:
TN96;V249.322;V448
DOI:
10.16355/j.cnki.issn1007-9432tyut.2020.05.021
期刊号:
2020,51(05)
收稿日期:
修回日期:
| 通讯作者 | 单位 |
| 陈柯勋 | 太原理工大学信息与计算机学院 北京强度环境研究所 |
摘要:
为了拓展捷联惯性导航的应用,以进一步提高飞行器导航精度和效率为目标,设计了一种实用的飞行器捷联惯性导航算法,该算法融合惯性器件的姿态信息、速度信息、加速度信息及位置信息测量值,借助四元数法分别构造姿态矩阵、速度矩阵及位置矩阵,然后通过解算四元数的运动学微分方程求出飞行器的姿态角和位置。试验结果表明,本文所述算法能够准确计算出飞行器的姿态与位置信息,可以为飞行器导航系统设计人员提供参考,具有一定的理论意义和实用价值。
关键字:
捷联惯性导航;四元数;飞行器;惯性器件;姿态矩阵;位置矩阵;